Усадьба Петрово-Дальнее, расположенная при впадении Истры в Москву-реку, принадлежала в начале XVIII в. Голицыным. Ансамбль усадьбы, часть которого сохранилось до наших дней, был создан при Ф. Н. Голицыне в начале XIX в.
В 1665 г. в селе была возведена деревянная церковь в честь Тихвинской иконы Божией Матери. В то время селом владел крупный государственный деятель Иван Семенович Прозоровский. После мученической смерти князя, Петровское унаследовали его сыновья — Петр и Борис младший. В 1688 г. Петр Иванович построил в селе, вместо обветшавшей деревянной, каменную церковь в честь Успения Пресвятой Богородицы. Храм освятил Патриарх Иоаким в присутствии царской семьи. Храм представлял один из ранних образцов «нарышкинского» барокко, и имел два придела: во имя свв. апп. Петра и Павла и во имя свт. Николая.Красота Успенской церкви заключалась не в ее архитектурном облике, а во внутреннем убранстве, представлявшем собой образцовое произведение древнерусского искусства XVII в.
Пятиярусный иконостас имел в основании восемь золоченых шаров, со вставленными в них золочеными колоннами, превосходной резной работы. В иконостасе 86 икон XVII-XVIII вв. В храме находился список чудотворной Тихвинской иконы Божией Матери. Но наиболее чтимыми святынями в церкви были два креста старинной работы: напрестольный — семиконечный, из золоченого серебра с бриллиантами и драгоценными камнями; второй — небольшой, восьмиконечный, с частицами мощей святых, имена которых были вырезаны на середине креста. После 1917 г. в усадьбе устроили временную колонию для беспризорных детей; в 1920 г. - открыли музей дворянского быта. В 1930-х гг. усадьбу занял филиал Московского института инфекционных болезней им. И. И. Мечникова, позднее здесь расположился пансионат.
В 1938 г. Успенский храм взорвали, настоятеля Петра Голубева расстреляли (ныне он прославлен как священномученик). В настоящее время место, где ранее стояла церковь, передано православной общине. Богослужения совершаются в большой деревянной часовне. Потомки бывших владельцев усадьбы Голицыных работают над проектом восстановления Успенской церкви в первоначальном виде. Известо также, что в западной части разрушенной церкви находились надгробные памятники князьям Федору Николаевичу и Ивану Федоровичу Голицынам, сделанные из красного мрамора.
К Успенской церкви приписан храм в честь св. блгв. кн. Даниила Московского, распоженного в пос. Нахабино.